Disponible en coupé ou en cabriolet, la Type E était l'héritière de la Type D, une voiture de course qui avait permis à Jaguar de remporter les 24h du Mans 1955, 1956 et 1957. Du coup, elle en reprenait bon nombre de solutions techniques comme ses freins à disques, une caisse autoporteuse monocoque et 4 suspensions indépendantes.

Sous ce capot incroyable, la Type E dissimulait un 6 cylindres en ligne de 3.8 litres développant 268 ch. Sa mécanique en faisait une sportive extrêmement efficace et performante, pourtant son prix de vente était bien inférieur à ses concurrentes de l'époque, Ferrari et Aston Martin en tête. Son succès fût donc immédiat.

En 1964 le moteur passa à 4.2 litres conservant la même puissance mais offrant plus de couple à bas régime. En 66 Jaguar déclina une version 2+2 places.

La Type E rencontrant un grand succès aux Etats-Unis, Jaguar a été contraint de l'adapter aux normes sévères qui y étaient en vigueur et a lancé la Série 2 en 1968. Le moteur fût donc dégonflé à 170 ch et associé à une boîte automatique. Les phares carénés furent abandonnés et les pare-chocs grossirent.

Enfin, en 1971 la Type E Série 3 adopta un nouveau moteur V12 de 5.3 litres et 280 ch. Pour le refroidir, le style fût encore un peu dénaturé avec l'adoption d'une calandre plus grande mais moins esthétique.